Cette communication concerne la synthèse d'une loi de commande distribuée pour un convoi de véhicules autonomes en utilisant l'approche multi-agents avec un leader actif. La robustesse vis-à-vis à la fois des incertitudes paramétriques et de l'entrée exogene ainsi la stabilité du convoi sont prises en compte dans l'analyse et la synthèse. Des simulations sont données pour valider l'approche proposée.