Pour permettre une amélioration de leurs conditions de travail, les acteurs du monde agricole utilisent des outils pour automatiser certaines de leurs tâches dont notamment des véhicules autonomes pour le travail des champs. Pour répondre à la problématique de la mobilité et du contrôle de ces véhicules, des lois de commande pour le contrôle latéral et longitudinal en tenant compte du glissement et de la dérive des pneumatiques mais aussi de la déformation du terrain ont été récemment proposées. Il note cependant les limites de motricité d'un véhicule non sur-actionné notamment en dévers et dans des pentes abruptes. Dans une perspective de commande, la problématique des véhicules sur-actionnés consiste à répartir de façon optimale le signal de commande fourni par un contrôleur sur plusieurs actionneurs. Une solution à ce problème pour le contrôle latéral et longitudinal est apportée dans de récents travaux. Toutefois, une étude comparative entre différentes approches d'allocation de commande n'est pas proposée. Le but de ce papier est de proposer une comparaison de quelques méthodes d'allocation pour trouver la plus appropriée dans le cas du contrôle longitudinale d'un véhicule tout-terrain sur-actionné.