La téléopération des véhicules automatisés présente divers défis, dont le problème majeur du retard de communication. Afin de garantir une mobilité sûre et efficace, la réduction de ce dernier s'avère cruciale. Ce travail propose une solution novatrice, d'Estimateur de Dynamique du Véhicule (VDE), visant à accroître la précision de l'estimation de la trajectoire du véhicule. Des simulations approfondies ont été réalisées pour valider cette approche, démontrant de manière concluante une amélioration significative de l'estimation de la trajectoire grâce à l'application du VDE.