Dans ce papier nous proposons une commande mixte par mode glissant et apprentissage par renforcement pour la commande d'un bras robotique. Le système considéré est sujjeté à des uncertitudes dont une partie est connue et prise en charge par le controleur mode glissant. Une deuxième partie est supposé inconnue et nécessite le rajout d'une commande par apprentissage par renforcement afin de garantir la performance du système bouclé. Une synthèse de stabilité au sens de lyapunov de la bourle fermée est proposée. Des simulations qui montrent l'efficacité de l'approche proposée seront présentées.